自走車競賽，其實，全家動員，自己和自己的比賽。
- 起心
從今年4月起就在思考，怎麼讓孩子在暑假的過程中，可以有「真正的專案」做。自己帶著孩子一起做，應該可以讓孩子對現代的工程師工作，有更多的清楚。不過，專案難求，倒是有機械人或自走車比賽是可以和孩子一起共同開發創作的。從專案轉成競賽的念頭雖然在5月就有了，到7月才看到可以執行的機會。
- 動念
心中認為適合的競賽，希望有幾個條件，首先，時間不能太趕；時間太趕，常常會為了結果，而走捷徑。學到的只有把工作丟給其他人，比如說，父母或是老師。再來，希望不只是孩子可以比，也有給成人的。最後，希望是難度不太高的，這樣努力，才有機會取得成果。
7月底看到全國自走車大賽，完全滿足這樣的期待。比賽時間在10月中旬，輪形機器人創意軌道賽，也就是基本的尋跡，難度不算高。於是，打定主意，全家來動員參加啦。
- 開門
為了引起孩子的成就動機，直接加碼獎金。得獎，獎金我們加倍；沒得獎沒關係，只要比賽時能跑完，我們就給完成獎金。
不只能得獎金，毛爸也會帶你們學Arduino，就算沒有得獎金，也學到寫程式呀~
於是，開啟了8月份的Arduino學習。結果，其實還令人跌破眼鏡。小女兒很快的玩了LED燈，和蜂鳴器，就卡關了。大女兒，則在8月完成了螢幕距離管家。
- 見山
8月下旬，毛爸從倉庫裏挖出許久前買的自走車，想不到，竟然還可以動。於是，就提供出來給孩子們玩。想不到，自走車就停在那邊2週。
有時候幫孩子開了門，站在門口的孩子，只會徬徨的看一下門外。還是需要適時的引導，才會讓他們看到遠方的山。
不過，如果只是動動嘴，顯然是無效的，因為早就講到嘴破啦~ 只好來套用福哥教的，從第一階段，「我說給你聽」，進到第二階段，「我做給你看」。
9月上旬，毛爸寫了3個範例程式，一個是偵測按鍵的(在做的過程中，才確知這部車的按鍵設計，是3個按鍵串一起，透過不同電壓分壓來偵測不同按鍵。所以，對初學者也是有點負擔的。)，第二個程式，按A鍵，可以讓車子可以直走，按B鍵可以右轉；車子會走，信心就來了!! (其實，程式上讓車子走跟讓LED燈亮，是一樣的。) 第三個程式，是把尋跡用的5個紅外光，數值讀出來顯示。看到這5個數值，照在白色紙，跟黑色紙，會有很大的數值差異。感覺得到，好像已經快要做完，車子可以沿著白線走了~
「是不是，只要判斷一下數值，再讓車子直走，或是左右轉，醬就完成了呀?」請君入甕
其實，看到山，還離山很遠。寫三個範例程式，就點起了那把火。
- 逢山開路
暑假已過，只能用下課或是週末時間，來玩自走車了。大女兒一行一行的看我寫的程式，然後，慢慢的改成他想要的程式樣子，不時抱怨我取的變數名稱，很難看懂；改著改著，不時又改到程式有問題，請毛爸幫忙抓蟲。直到車子可以跟著直線往前走了，彷彿是看到天光一般。
車子可以延著白色線直走，其實，並不是這麼筆直的順暢。過程中，會遇到對於自我想像跟實際結果的差異；會遇到自己搞錯，而找不到問題的問題；會遇到結果不如預期，把問題推給軌道沒做好，等等的合作問題。不管問題是心理性的、技術性的、還是團隊合作性的，都是很令人期待的問題。終究，孩子的問題，進到自己的眼裏，是可以慢慢的疏導開；孩子的問題，直接落在現實生活中，不知道要付出什麼樣的代價。合作開發的過程，姐姐妹妹是有不少爭執，另外再來寫~
學習是一件很耗神的事。如果，在學習的過程中，存在「正迴饋」，對於學習的會是很好的動力。經過一段時間的學習與嘗試，終於讓自走車可以真的沿著白線走，其實，就是一件讓結果肯定自己的正迴饋過程。
- 車隨路轉
雙十節四天聯假，家裏沒安排任何的活動。就在家趕工自走車比賽。
妹妹因為被嫌軌道沒做好，媽媽只好跟著出動，跟妹妹一起來做軌道。姐姐也開始做車子轉彎的部份。
自走車轉彎的困難度，其實，比直走難上好幾倍，因為轉彎涉及到，怎麼設計迴轉輻度，以我們用的車子(DFRobot)而言，雖說是四驅車，不過，其實前後輪是一起控制的，也就是說，左邊兩個輪子，是由同一組驅動器在驅動，右邊也是。右轉的方法，是右邊輪轉慢一點，左邊輪轉快一點。這樣確實是轉得動，但是，車子是方型的，左邊2輪相等的高速，配上右邊2輪相等的低速，其實，是畫不出旋轉圓心的。這樣的耗損，顯示出來的，是車子有時轉不動，加大力氣，又會爆衝；車子有時轉得過去，有時，又不知道轉到哪裏去。
經過一番折磨，姐姐又來尋求幫忙。這時，拿出雙十節才剛到的萬向輪，貼在後輪的位置(嘿嘿……為什麼是後輪?)。沒多久，姐姐就拿著轉彎的軌道，衝進來說：「爸拔，你看已經可以轉彎了。」看著車子搖晃著屁股，晃呀晃的，停在轉彎處。然後第二次，又停。第三次，終於被他晃過了彎，繼續直走。愛裝酷的毛爸，可以感受到姐姐的興奮，淡淡的說：「很棒~」然後，衝出書房，去展示給媽媽看。
上圖：自走車的肚子，左邊前輪有5顆方型，是紅外線偵測器。右邊，後輪透過萬向輪墊高。
- 模擬比賽
經過一番程式的調整，車子可以很順利的轉彎，妹妹的工作也開始重要了。很快的，我們把8片比賽規定的板子做好。然後，試著用比賽規則，去抽籤，然後，姐妹兩合作去移動軌道，還蠻令我驚訝的，他們真的可以讓車子從起點，走到終點。(我以為也需要花不少力氣)
- 比賽開始
再5天，就要比賽了。這次報名這個項目青少年組的有3、4百隊……(怎麼跑到台南比，還這麼多人呀?) 不知道他們有多想贏得比賽，但對我而言，這個過程就值得了~
